面向实船运动特性的轨迹发生器设计

摘要： 为提高轨迹发生器生成的仿真数据与实船运动状态的符合性，设计了一种面向实船运动特性的船舶轨迹发生器。利用GPR-DBSCAN算法，将实测数据识别分割成不同运动状态，再结合船舶运动学和动力学方程，建立了不同运动状态的船舶运动数学模型，并给出了姿态速度和位置（AVP）、惯性测量单元（IMU）数据生成算法。最后利用非线性回归辨识模型中的未知参数，完成船舶轨迹发生器的构建。仿真和实测数据... （共8页）