面向复杂环境的UWB/LiDAR/IMU组合定位方法

摘要： 针对室外全球卫星导航系统（GNSS）拒止并且超宽带（UWB）和Li DAR在非视距和点云特征稀疏环境下定位效果较差的问题，提出了一种面向复杂环境的UWB/LiDAR/惯性测量单元（IMU）组合定位方法。首先，利用LiDAR和UWB的互补特性设计了时变因子，用于对车辆进行重定位；然后，引入三种运动模型描述车辆的运动状态，各模型采用无迹卡尔曼滤波方法设计滤波器；最后，将重定位后的车... （共9页）