非视距环境下顾及杆臂补偿的UWB/IMU定位算法

摘要： 针对非视距（NLOS）误差和传感器杆臂影响超宽带（UWB）/惯性测量单元（IMU）组合定位精度的问题，提出了一种NLOS环境下顾及杆臂补偿的定位算法。根据UWB伪距在定位过程中的局部线性特性，设计了基于强局部加权回归法的NLOS识别与抑制算法，提高了UWB迭代定位算法的精度。利用顾及杆臂的改进抗差奇异值分解无迹卡尔曼滤波（LA-IRUKF）算法对优化后的观测数据和状态模型进行组... （共9页）