平坦地形条件下改进RPF的TAN方法

摘要： 针对地形辅助导航系统中递归地形匹配方法在平坦地形条件下位置估计鲁棒性差的问题，提出了一种基于集合卡尔曼滤波和正则化粒子滤波（RPF）的地形匹配方法。首先分别以航行器的水平位置分量和多波束声纳的高程测量值作为地形匹配系统的状态量和观测量，然后采用基于投影的方案补偿航行器姿态变化导致的测深误差，最后利用集合卡尔曼滤波器更新RPF中的条件建议分布以实现递归地形匹配。通过船载湖试数据评... （共8页）

惯性导航地形辅助导航集合卡尔曼滤波粒子滤波器