CNN-LSTM车辆运动状态识别的AUKF组合导航方法

摘要： 针对固定的噪声协方差难以适应车辆不同运动行为下噪声统计特性差异大的问题，提出了一种基于卷积神经网络与长短期记忆网络（CNN-LSTM）的车辆运动状态识别自适应无迹卡尔曼滤波（AUKF）组合导航方法。首先，应用CNN-LSTM网络模型进行车辆运动状态识别，解决车辆自我运动不确定性的问题；其次，将特定运动状态约束下的噪声协方差应用于UKF的时间更新与量测更新；最后，将所提方法在采集... （共9页）