考虑能量捕获的新型海洋机器人节能局部路径规划

摘要： 新型海洋机器人能够有效捕获能量，减少能源消耗，提高续航能力。论文基于A3C算法，提出一种考虑能量捕获的海洋机器人节能局部路径规划算法。根据“驭浪者”号的能源系统和运动特性，考虑海流和海风对海洋机器人的影响，建立能耗模型，结合A3C算法设计趋近目标奖励函数和避障奖励函数，得到距离最优的局部路径规划（DOA3C）算法；考虑新型海洋机器人对风能和太阳能的捕获，建立能量捕获模型。依据能... （共15页）