基于输入饱和抑制和神经网络的欠驱动AUV轨迹跟踪滑模控制

摘要： 提出了一种基于输入饱和抑制和神经网络的欠驱动AUV非奇异快速积分终端滑模控制器。用视线制导法定义期望跟踪速度，针对速度跟踪误差用非奇异快速积分终端滑模控制方法设计动力学控制器。用自适应RBF神经网络逼近时变干扰和计算难以获得的期望速度微分项，设计了抗饱和控制器解决执行器饱和问题。通过数值仿真，验证了提出的控制器对外界干扰具有鲁棒性，并能较好地处理输入饱和的影响。 （共10页）