多船确定性避碰行动最优决策模型

摘要： 针对多船复杂近距离会遇态势，提出了一种确定性避碰行动最优决策模型。考虑到船舶运动具有时变时滞特性以及风浪干扰的影响，结合神经网络和后推技术设计了船舶操纵运动控制器。同时结合多船会遇特点提出了多船避碰要素动态数学模型，并利用协同船舶领域确定符合安全阈值的最优避碰策略。当让路船驶过所有船的最小会遇距离点后，利用人工势场法规划让路船驶向目标点的最优路径。最后利用该模型对多船多场景近距... （共11页）