基于3D相机的拆垛机器人手眼标定方法研究

摘要： 为了提高拆垛机器人手眼标定的准确度，设计了一种结合有序点云和对偶四元数的改进粒子群优化算法的手眼标定方法。首先，采用三层梯状采样法获取不同姿态的手眼标定数据；然后，对圆形标定板进行圆心提取，采用加权奇异值分解的方案求解定位点的旋转平移矩阵，减少了噪声干扰；最后，将求得的刚性变换矩阵转换为对偶四元数，采用改进的自适应粒子群优化算法求解出手眼矩阵的旋转和平移部分。实验结果表明，手眼... （共4页）