基于蚁群与DWA融合的移动机器人动态路径规划

摘要： 路径规划算法是移动机器人研究的关键环节，针对传统蚁群算法搜索效率慢及无法实时避障的问题，提出了将改进的蚁群算法与DWA融合的动态路径规划方法。首先，改进蚁群算法中的状态转移概率和信息素更新规则，来提高蚁群算法的搜索速度；其次，采取路径优化策略，提高全局路径的平滑度；然后，在DWA的评价函数中添加全局路径融合子函数和障碍物安全阈值来提高移动机器人的动态避障能力。仿真实验结果表明，... （共5页）