基于改进RRT算法的移动机器人路径规划研究

摘要： 快速扩展随机树算法(rapidly-exploring random trees, RRT)规划移动机器人路径时，存在搜索盲目性强、搜索时间长、收敛速度慢、路径冗余点多且不平滑等问题。鉴于此，提出一种改进的RRT路径规划算法。首先，针对传统RRT算法盲目搜索以及局部极值的问题，提出概率目标偏置与人工势场结合的采样策略，引导随机树的扩展；其次，针对随机树扩展的避障能力差的问题，提... （共6页）