基于改进正余弦算法的机械臂轨迹规划

摘要： 为尽可能提高机械臂的工作效率，提出了一种基于改进正余弦算法的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法，根据适应度动态调整平衡因子，优化了算法的局部开发能力，并通过引入Lévy飞行加强了算法全局搜索的能力。以UR5e机械臂为研究对象，利用机器人运动学获得多项式插值轨迹；在角度，角速度和角加速度的约束下，使用改进正余弦算法对轨迹插值时间进行优化；通过MATLAB软件进行仿真实验，并... （共5页）