基于时间-冲击最优的机械臂喷涂轨迹优化
组合机床与自动化加工技术
页数： 5 2024-01-18
摘要： 针对机械臂喷涂作业时因冲击过大造成关节振动影响喷涂质量问题，提出了一种机械臂的最优喷涂轨迹规划方法。采用5次非均匀B样条函数构建机械臂运动轨迹，以串联机械臂运行时间和脉动冲击为目标函数建立数学模型，通过改进多目标灰狼算法进行优化设计并获得Pareto最优解集并运用归一化权重目标函数获取期望解。选择KUKA KR＿16型串联机械臂作为仿真对象，针对曲面工件进行喷涂仿真实验。结果表... （共5页）
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