大型液体火箭喷管冷却通道机器人自动去毛刺系统

摘要： 针对液体火箭发动机喷管冷却通道铣槽毛刺难去除的问题，设计并开发了一套喷管冷却通道机器人自动去毛刺系统。构建了异构系统协同控制体系架构，设计了数据与指令信号可靠传递的接口函数，解决了工业机器人与数控机床的运动协调问题。基于李群李代数理论，建立了火箭喷管去毛刺系统的运动学模型，推导了喷管在机测量数据与去毛刺执行器位姿间的数学关系。使用喷管外廓在机测量数据进行机器人轨迹规划，满足复杂... （共5页）