时变输出约束机械臂系统渐近跟踪控制

摘要： 针对非对称时变输出约束的机械臂系统，提出了一种基于事件触发的自适应渐近跟踪控制策略。首先，采用自适应命令滤波反步方法，解决了“计算爆炸”问题；同时，利用时变非对称李雅普诺夫函数，可以保证闭环系统的渐近稳定性且系统状态满足非对称时变约束条件；此外，自适应渐近跟踪控制可以保证在存在不匹配扰动的情况下，跟踪误差渐近收敛于零。该控制器设计采用了事件触发控制策略，在必要时产生控制输入，减... （共5页）