2-RRR并联机构的运动学及工作空间分析

摘要： 针对当前主从式医疗手术机器人主手结构设计及高精度运动的需要，设计了一种可在空间中做定心运动的两自由度并联机构-2RRR型并联机构。首先，基于约束螺旋理论分析了该2-RRR并联机构的自由度数目和性质，并采用修正的Grübler-Kutzbach准则对机构的自由度分析进行验证；然后，基于机构的结构特性及几何约束条件，采用封闭矢量法构建了机构的正逆运动学模型，获得了其位置的封闭解；最... （共5页）