差动驱动并联机器人设计与运动学分析

摘要： 基于Stewart并联机器人构型和偏置柔性虎克铰链，利用双螺旋副差动传动的方案设计了一款低成本高精度6-RR-RP-RR构型的6-DOF并联机器人。首先，基于双螺旋副差动传动原理，分别提出了串联和并联两种差动驱动方案，并对柔性虎克铰链进行了设计，确定了最终的整机结构设计方案；其次，对柔性铰链的柔度进行了理论建模，并仿真验证了其柔度和强度设计的合理性；此外，对该并联机器人开展了逆... （共8页）