基于时间最优的机器人位姿同步轨迹规划方法

摘要： 为提高工业机器人在工作空间的运行效率，提出了一种在笛卡尔空间实现位姿同步的时间最优轨迹规划方法。该方法采用三次均匀B样条曲线对机器人末端路径点进行位姿同步的路径插值；以减小运动时间为优化目标，在满足关节运动学约束的条件下，采用线性规划对离散后的笛卡尔空间参数化轨迹进行逆向与正向递推，求解路径参数的相平面图。基于路径参数的相平面图，通过雅可比矩阵计算关节速度进行时间最优速度规划。... （共5页）