基于改进PSO算法的移动机器人最优路径规划

摘要： 针对机器人全局移动路径上出现动态障碍物，影响其安全运动问题，提出了一种随机障碍物环境下的改进粒子群(PSO)最优路径规划方法。目的是保证机器人沿全局路径移动，并能躲避随机障碍物。通过Dijkstra算法规划全局路径，并利用改进的PSO算法进行全局路径优化，获得最短运动路径；进一步，利用动态窗口方法避开随机障碍物，并使机器人返回规划的全局路径，降低重新规划路径的计算成本；仿真对比... （共4页）