基于BD-RRT算法的动态路径规划研究

摘要： 针对Bi-RRT算法规划路径不平滑、路径生成冗余、规划时间长和动态环境不适用等问题，展开了基于BD-RRT(bidirectional-dynamic-RRT)算法的动态路径规划研究，以解决实际场景中障碍物变化时的避障问题。在路径生长方面，提出动态步长增长策略提高对障碍物附近点的采样精度，减少采样点以增强算法的探索能力；在环境发生改变时，引入动态RRT算法，可以修剪首次规划路径... （共6页）