基于轨迹规划法的机械臂抑振研究

摘要： 为提高机械臂作业时的控制精度，抑制关节处柔性元件引起的弹性振动。以史陶比尔TX40机械臂为研究对象，提出一种考虑机械臂关节柔性的抑振轨迹规划方法。在柔性关节模型的基础上，考虑柔性关节的弹性变形量对轨迹规划的影响，建立系统微分方程，定义抑制关节弹性振动的目标函数，并采用改进的粒子群算法(GAPSO)对目标函数进行优化，得到末端运动轨迹。结果表明，在GAPSO算法的优化下，末端运动... （共5页）