平行四杆机构搬运机器人的设计与分析

摘要： 对物流搬运方式进行了研究，在分析了传统AGV特点后，提出了一种利用平行四杆机构实现前后双向抓取、摆放动作的搬运机器人。首先，从整体角度描述机器人的机电结构，研究主要部件如螺杆丝杠、平行连杆、蜗轮蜗杆等的设计与特性；基于力学原理建立了搬运机器人起重部件的静力学模型，以弹簧为关键零件，采用全局搜索算法对其优选，显著降低抬升所需的最大输出扭矩，在分析中得出最大扭矩，由此进行减速器的设... （共5页）