基于改进RRT-Connect算法的全局路径规划

摘要： 针对RRT-Connect算法在复杂环境内的路径规划中存在探索性弱、收敛速度慢、冗余节点多、搜索路径较长等问题，提出一种改进的RRT-Connect算法。通过引入高质量随机点和动态步长的方法，提高了生成随机树的质量并减少了冗余节点数量；采用正向寻优和逆向贪婪的方式，改善了搜索路径较长的问题。实验结果表明，改进RRT-Connect算法平均路径规划时间缩短26.41%,平均路径规... （共5页）