面向非结构化环境的移动机器人路径规划

摘要： 针对移动机器人在非结构化环境中路径规划转折点较多、运动效率低与实时避障问题，提出基于改进A~*算法融合动态窗口法(DWA)的移动机器人路径规划算法。首先，优化A~*算法启发函数，针对估计代价值引入动态权重系数w(n),提高路径规划算法搜索效率；然后，基于梯度下降算法与SG滤波算法对全局路径进行平滑处理；最后，在全局路径规划的基础上引入DWA算法，提高移动机器人的全局路径规划能力... （共6页）