基于多策略人工蜂鸟优化PF的SLAM研究

摘要： 针对粒子滤波算法(PF)重采样导致粒子贫乏及需增加粒子数以提高估计精度的问题，提出一种基于多策略人工蜂鸟算法优化的粒子重组粒子滤波算法。首先，引入中垂线算法提高人工蜂鸟算法收敛速度，通过其智能觅食机制，使得最优粒子引导粒子集向高似然区域移动，以此提高估计精度；其次，实时计算最优粒子附近的粒子密度，当密度大于设置的区域搜索阈值时引入Levy飞行策略以扩大搜索空间，当其大于最大密度... （共6页）