基于终端约束MPC的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

摘要： 针对轮式移动机器人具有非线性特性和时域约束从而导致跟踪精度较低的问题，提出了一种终端约束MPC(model predictive control)的控制方案。首先，将轮式移动机器人的状态误差方程作为预测模型；其次，在成本函数中加入终端约束，设计了合适的终端域和终端惩罚矩阵，迫使系统在有限时域内跟踪上期望轨迹；然后，利用Lyapunov稳定性框架，建立终端约束MPC控制方案在系统... （共6页）