改进人工势场法解决局部最小值路径规划研究

摘要： 当移动机器人在行进过程中使用传统人工势场法(artificial potential field method, APF)进行路径规划时，通常会陷入局部最优困境，无法顺利到达目标点。为解决这一问题，首先，对APF算法规划路径失败原因进行分析，其次设置情况判断条件，判断当机器人陷入局部最小值时，通过在合适位置增加临时引导点的方法，引导其跳出局部极小值点；其次，引入分数阶微积分思想... （共4页）