5-DOF混联机器人设计与运动学分析

摘要： 针对现有2R1T并联机构并不能很好地满足航空航天工业制孔稳定性的问题，设计了一种全新的两转一移并联机构3SPU-PU,并基于此并联机构设计了2-DOF转头，构造了5-DOF混联机器人，可用于某型飞机座舱盖制孔。首先，利用修正的G-K公式计算了3SPU-PU并联机构的自由度；其次，利用子结构综合的方法对所设计的五自由度混联机器人进行了逆运动学分析；运用ADAMS仿真分析与MATL... （共5页）