改进RRT算法的机械臂路径规划

摘要： 为解决快速拓展随机树(RRT)算法随机性强，收敛速度慢和结果可行性差等问题，提出了一种基于全局自适应步长与目标偏置采样的改进型RRT算法。首先，利用环境信息自适应的计算初始步长，同时在拓展过程中利用节点周围障碍物信息调整当前步长，以增强对地图的探索能力；其次，通过目标偏置采样结合改进的最近点选取策略提高算法的搜索效率，快速生成一条从起始点到目标点的路径；随后，对生成路径进行两次... （共6页）