多目标下改进NSGA-Ⅱ的机械臂轨迹规划

摘要： 以UR5e机械臂为研究对象，针对机械臂作业过程的运动轨迹进行轨迹规划，机械臂关节空间轨迹采用七次B样条曲线构造，针对其需满足时间短、能耗低、运动平滑的要求采用非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ),并针对其易陷入局部最优、收敛速度慢等缺点，采用佳点集和非均匀变异算子使初始种群分布更加均匀、加快收敛。仿真结果表明，七次B样条曲线所构造的机械臂轨迹速度、加速度、加加速度连续平滑且无断层... （共6页）