约束空间工业机器人姿态搜索及避障研究

摘要： 为解决约束空间下机器人无碰撞目标姿态求解问题，提出一种机器人姿态快速搜索算法，并结合4种不同的路径规划算法实现工业机器人的多目标路径规划。首先，对机器人运动框架初步配置完成后，通过计算位姿矩阵得到了场景内物体坐标的动态相对关系，并在ROS中搭建规划场景；其次，提出一种基于模型和机器人逆解的机器人姿态快速搜索算法RFP,并在RoboDK中对其进行验证，验证结果表明该算法有效；最后... （共5页）