立体库堆垛机运行系统优化研究

摘要： 针对立体库堆垛机的立柱在加减速变化时易出现挠度变形的问题，以单立柱堆垛机为研究对象，基于挠度理论，分析影响立柱产生挠度形变的主要因素；将立柱简化为悬臂梁，推导立柱顶端的摆动方程，并建立Simulink仿真模型；以系统运行效率和稳定性为评价指标，采用遗传算法对堆垛机的速度控制曲线进行多目标优化，并对优化后的速度控制曲线进行仿真分析。研究表明，在堆垛机水平和竖直方向运行到最大距离工... （共5页）