基于改进RRT的机器人路径规划算法

摘要： 随机采样的RRT算法在非完整约束的规划问题中被广泛使用，但RRT方法存在收敛速度慢、随机性强、存在大量的冗余节点的问题，同时难以快速找到路径。针对以上问题提出一种改进的RRT算法。在提出一步记忆机制的基础上，算法基于历史拓展结果进行随机拓展或者向目标拓展；同时，将随机树拓展过程中因碰撞而拓展失败的节点进行随机旋转处理，以使随机树能够成功拓展；最后，采用双树生长策略，从目标点和起... （共6页）