融合改进Dijkstra算法和MPC的单舵轮机器人路径规划

摘要： 为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度，提出一种融合改进Dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先，对比Dijkstra算法和A~*算法两种方法获得的路径规划轨迹长度；随后，改进Dijkstra算法，替换与障碍物碰撞的子路径段，并对路径进行平滑优化处理；再者，建立单舵轮机器人数学模型，基于优化后的MPC算法，分别以直线和圆弧路径跟踪进行仿真。仿真实验结果表明，跟踪... （共6页）