基于DBS-RRT~*算法的机械臂复杂狭窄场景路径规划

摘要： 针对目前RRT~*算法在机械臂复杂狭窄场景路径规划中，存在着规划时间长、路径冗长、狭窄环境规划成功率低的问题，提出一种动态偏置采样DBS-RRT~*(dynamic biased sampling RRT~*)算法。首先，DBS-RRT~*算法采用动态偏置率，设计智能椭球子集采样作为偏向采样方法，利用自适应生长策略调整新节点的生长方向与步长，实现动态选择采样方法，提高采样效率，... （共8页）