基于事件触发的机械臂轨迹跟踪控制

摘要： 针对2-DOF机械臂系统存在网络通信约束和外部扰动时的轨迹跟踪问题，提出了一种自适应事件触发滑模控制策略。首先，以2-DOF机械臂的动力学模型为基础，利用归一化的反正切函数设计滑模控制器缓解切换到滑模面时的不连续性，减小控制系统存在的抖振问题；其次，为节省网络通信资源，基于此控制器提出一种自适应事件触发机制，可以根据状态误差动态调整触发阈值，降低触发频率；最后，利用Lyapun... （共5页）