力法原理在机器人碰撞点识别中的应用

摘要： 随着机器人技术、人机协同作业技术被广泛关注，如何实现一个人机共融的安全系统至关重要。想要实现真正的人机共融，保证安全性、做好碰撞点的识别工作是重点。针对皮肤传感器应用包覆性来感知外力的局限性，提出了一种人机协同作业时当碰撞连杆已知，引入一种新的求解碰撞点处外部接触力的方法。利用力法原理求解超静定结构的方式，只需借助机器人本体输出的部分参数信息，即可根据受力信息，得到碰撞点的位置... （共7页）