基于线性自抗扰控制的柔顺伺服控制研究

摘要： 对于机器人关节的主动柔顺控制的建模误差、电机系统参数变化及驱动器层高采样频率和高控制频率引入的系统扰动影响等诸多问题，提出一种基于线性自抗扰控制的柔顺控制方法。通过控制底层驱动器交轴电流实现柔顺控制，设计外力矩观测器可以实现无力传感器条件下的实时力矩估计，以达到柔性关节驱动的目的。实验对比了刚性位置控制与柔顺控制在相同阶跃输入下的位置与电磁转矩响应，验证了提出柔顺控制方法的有效... （共5页）