基于能量控制的机器人关节同步优化控制研究

摘要： 针对移动机器人在高性能输出和长时间续航等方面的综合工作性能需求，提出一种针对机器人关节的多性能同步优化端口受控哈密顿能量控制方法。首先，建立机器人关节的数学模型和哈密顿能量控制模型，并推导出能方便采用模型代理优化算法的关节靶向能量传输系统模型；其次，搭建能量闭环控制器，与磁场矢量控制结合完成机器人关节的控制闭环，并设计了多性能同步优化控制策略使得机器人关节在保证运行输出能力的同... （共5页）