基于六轴机器人的运动学分析与轨迹规划

摘要： 为了进一步提高机械臂的工作效率以及保持运行轨迹的平稳、连续，对机器人进行运动学分析和时间最优轨迹规划。以大族E05协作机器人为研究对象，基于D-H参数法建立机器人运动学模型，并进行正、逆运动学分析，基于改进的粒子群算法对机械臂3-5-3分段多项式插值轨迹规划模型进行时间优化。通过MATLAB中机器人工具箱构建机械臂仿真模型，进行轨迹规划仿真实验。实验结果表明，机械臂逆运动学求解... （共6页）