改进GSA算法在机器人路径规划中的应用研究

摘要： 针对万有引力搜索算法(GSA)收敛精度低和易陷入局部最优等问题，提出一种改进万有引力搜索算法(IGSA)。引入当前迭代次数t动态调整引力常数，以增强算法逃离局部最优能力；基于边界值改进粒子越界处理策略，以保留粒子多样性，提高算法收敛精度；同时，将中垂线算法用于游离粒子的位置更新，以加速游离粒子的收敛；为适应前述策略，提出自适应权重因子更新粒子位置策略，以提高算法的收敛速度。算法... （共7页）