基于K-PSO算法的机器人运动学参数标定方法

摘要： 针对机器人运动中产生的误差的问题，提出了一种基于K-PSO算法的机器人运动学参数标定方法，该方法用于机器人参数标定中可对误差进行弥补，大大提高机器人的运动精度。K-PSO算法结合了K均值聚类和粒子群优化的思想，利用K均值聚类算法对机器人的运动学参数初始粒子进行分组，然后通过改进的粒子群优化算法对参数进行优化。实验结果表明，改进K-PSO方法能够有效地减少计算复杂度，并且具有更快... （共5页）