未知干扰下电液伺服系统模型预测控制

摘要： 电液伺服系统采用阀控双出杆液压缸的数学模型，针对系统的非线性、不确定性与未知干扰等问题，提出一种基于干扰观测器的模型参数变化的模型预测控制方案。为了处理阀控双出杆液压缸负载流量系统非线性特性和负载压力时变的问题，采用预测模型时变的模型预测控制策略。把系统建模误差、未建模摩擦不确定性和外界扰动作为系统混合未知干扰，对混合干扰采用指数收敛干扰观测器进行在线观测，观测结果对预测模型进... （共5页）