机器人重力与摩擦力的精确辨识研究

摘要： 提出了一种基于电流估计的机器人重力及摩擦力辨识方法，具有辨识简单、快捷、精确的优点。建立了关于机器人重力项参数的线性回归模型，并基于QR分解的数值方法提取出可被辨识的重力项参数；设计了具有周期性的对称拼接的抛物线过渡的线性插值激励轨迹，并利用最小二乘法估计重力项参数。基于库伦-粘滞模型和Stribeck模型对机器人各关节进行了摩擦力建模及辨识，提升了摩擦模型的拟合精度。实验表明... （共6页）