基于改进RRT~*算法的机械臂避障路径规划

摘要： 针对渐进最优快速扩展随机树(RRT~*)算法在机械臂避障路径规划中存在随机性较大、效率低、路径不光滑等缺点，提出了一种基于目标导向策略并结合双向扩展的改进RRT~*算法。在传统RRT~*算法基础上，添加一个目标偏置函数，增加目标点的采样概率，同时引入双向扩展机制，加速扩展过程。在扩展新节点时，进行重复性检测，删除重复节点，首次找到路径后采用椭球子空间采样策略，缩小采样空间，最后... （共7页）