基于改进人工蜂鸟算法的取样机器人轨迹规划

摘要： 为了实现炼钢过程中取样工艺的自动化作业，设计取样工艺布局，并以选取的工业机器人为研究对象，采用七次多项式插值的方法对取样过程的路径点进行轨迹规划。提出一种基于改进人工蜂鸟的机器人最优轨迹规划方法，优化目标为时间-冲击，以提高取样机器人的运行稳定性。仿真结果表明，取样机器人在取样作业中，运行平稳，所设计的取样工艺布局合理；采用的改进人工蜂鸟算法，对比标准人工蜂鸟算法和标准遗传算法... （共5页）