基于改进RRT-Connect算法的移动机器人路径规划

摘要： 针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法在路径规划过程中采样随机性大、目标导向差、搜索效率低等问题，提出了一种基于区域约束采样的RRT-Connect算法。首先，该算法在进行节点扩展的过程中，将采样点限制在由对方搜索树末端所形成的约束区域，提高目标导向性，同时根据该区域形成反向次采样区域，用于逃脱局部震荡；其次，构建变转向角策略，减少随机采样过程中出现的逆生长现象；... （共6页）