基于改进DDQN的无人车路径规划算法

摘要： 针对DDQN算法在路径规划方面存在收敛速度慢和路径质量低等问题，基于DDQN算法研究了一种无人车路径规划算法。首先，通过获得多个时刻的奖励值，将这些奖励累加并均值处理从而充分利用奖励值信息；然后，通过优化斥力生成的方向改进人工势场法，并用改进的人工势场法代替随机探索提升收敛速度；最后，通过判断路径与障碍物的关系移除冗余节点，并使用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理提升路径质量。仿真结... （共6页）