基于改进APF-Informed-RRT~*的机械臂避障路径规划

摘要： 针对Informed-RRT~*算法在避障路径规划中缺乏目的性和方向性，存在规划时间长、迭代效率低等问题，提出了结合人工势场法和Informed-RRT~*算法的避障规划算法。首先，针对传统人工势场法存在目标点不可达、易与障碍物碰撞的问题，提出了改进后的人工势场法，并将其融入Informed-RRT~*算法中，使随机树沿势场下降的方向生长，增强其方向性；其次，依据随机树与障碍物... （共6页）