数据驱动的6R型串联工业机器人精度性能提升

摘要： 随着工业机器人在高端制造领域应用中的不断深入，其绝对定位精度低的问题越加凸显。研究了基于神经网络的机器人实际位姿误差预测问题，针对Staubli TX60型串联工业机器人进行了运动学建模和误差分析，并搭建了基于Leica AT960激光跟踪仪的机器人测量实验平台，测量并计算了大量末端位姿误差数据。设计并优化最佳DNN神经网络结构，利用该神经网络预测机器人实际位姿误差，避免了基于... （共5页）